Phenquestions
Що таке Кеткін?
Цей інструмент розроблений для ROS, операційної системи робототехніки, командою, що створює ROS-інструменти. Він має безліч інструментів для побудови вашого проекту робототехніки. Його використання буде необхідним, якщо ви розробляєте роботів, що використовують ROS. Ви повинні знати, що за останні кілька років було кілька поколінь цих інструментів. Це означає, що вам потрібно вибрати найновіший! Catkin встановлюється з повним нотичним розподілом ROS; все, про що вам потрібно подбати, це конфігурація. Вам потрібно встановити правильне середовище для запуску Catkin.
Налаштування каталогу / середовища
Створіть каталог із підкаталогом src / всередині нього. MyRob / src. Приклади подано з підручника для початківців.
catkin_make створює CMakelists.txt у каталозі src. Вони вказують на інші файли, що складають проект.
Далі ви хочете створити свої пакунки.
Зайдіть в каталог src
catkin_createpkg$ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp
Зверніть увагу на помилку в команді. Це створює все так, ніби ви не помилилися. Ви можете знайти результат у файлах за допомогою grep.
$ grep -r ropyubuntu @ noetic: / home / ubuntu / catkin_ws / src / beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./ CMakeLists.txt: ropy
./ CMakeLists.txt: # CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./ пакет.xml: ropy
./ пакет.xml: ropy
./ пакет.xml: ropy
Наступна компіляція не вдасться. Тепер у вас є два варіанти: відредагувати файли або видалити весь каталог. Скрипт зазвичай швидкий, тому найпростішим є видалення та повторна робота команди create. Після того, як ви усунули ці помилки, ви продовжуєте будувати пакет. У будь-якому випадку, коли ви це виправите, перейдіть до кореня робочої області та запустіть catkin_make знову. Переходячи до будь-якого проекту, ви завжди будете повертатися до кореня робочої області, щоб створити весь проект. Це лише гарантує, що все існує правильно, є кілька хитрих хитрощів, тому вам не доведеться перекомпілювати весь проект щоразу.
$ cd ~ catkin_ws / $ catkin_makeЯкщо цього разу це вдається, ви щойно створили свій перший пакет. Не забудьте виправити свій пакет.XML-файл. Ймовірно, вам слід правильно встановити своє ім’я та ліцензію. Налаштувань більше, їх легко зрозуміти.
Невеликий проект
Тепер повторіть це в новому каталозі та створіть свій проект. Або ще краще: для практики підберіть проект від GitHub, подивіться, куди він йде, а потім починайте змінювати його на свій смак. Для цього ви можете створити робочу область для catkin за допомогою каталогу src. У вихідному каталозі ви копіюєте в каталоги вихідного коду. З наведеного вище прикладу вам потрібно виконати два кроки, клонувати каталог і запустити catkin_make.
$ cd / srcКлон $ git https: // github.com / crkaushik93 / Проект Go-Chase-It-RSEND-2.git
$ кд ..
$ catkin_make
Щоб зробити менш глибоке дерево, ви можете перемістити кожен підкаталог вгору на один крок, але це необов’язково. Остання команда здійснить пошук у каталозі src / і знайде весь код.
Встановлення
Зазвичай пакети не встановлюються лише в системі розробки. Однак ви запускаєте install, щоб створити середовище встановлення та середовище розробки. Команда catkin_make створює їх для вас. По мірі просування слід вибирати один для розробки, а інший для тестування. Пряма установка створить ваші каталоги, включаючи сценарії для ініціалізації середовищ.
$ catkin_make встановити
Файли у вас не будуть встановлені у вашій системі, лише в каталозі проекту. Це чудово, тому що все, що вам потрібно зробити, це запустити інсталяцію та розпочати тестування.
Або ..
$ source install / setup_bashПерший - це запустити тестування та з’ясувати, які помилки ви вбудували у свій код.
Тільки ROS?
Отже, чи дійсно це лише для ROS1? Так, catkin орієнтований лише на бібліотеки ROS1. Хоча слід зазначити, що більшу частину роботи складає cmake. Ви зможете перекласти багато практик на інші проекти, що використовують CMake. Вам потрібно лише зробити більше роботи, оскільки Catkin спростив для вас багато завдань. Для ROS2 багато речей подібні, але рішення є більш досконалими та мають більше можливостей для контролю кількості обробки кожного разу. Ви також можете програмувати на обох рівнях ROS, між ними є міст!
Висновок
Catkin - це дуже потужний і універсальний набір інструментів, який значно спрощує вашу роботу і дозволяє вам пройти весь процес розробки коду робототехніки. Хоча практики є прекрасним способом дізнатись більше про програмування. Тож навіть якщо ваш робот-проект призначений лише для вашого найближчого оточення та вихваляється, ви можете скористатися знаннями для інших проектів.
