Phenquestions
Оскільки робота з роботами буде зусиллям для розробки, більшість інструментів, які вам знадобляться, будуть набори інструментів для розробки. Фонд робототехніки з відкритим кодом (OSRF) має чудову веб-сторінку з ресурсами. Вони підтримують і підтримують операційну систему робототехніки (ROS). Це величезна колекція інструментів, які ви можете встановити як у існуючій системі, так і як контейнер.
Обґрунтування розподілу
Почавши експериментувати з роботами, ви виявите багато речей, яких ви не очікували, починаючи. Чи розумієте ви, наскільки інтерпретація зображень важлива для розвитку робототехніки? У розподілі у вас є всі інструменти, які вам знадобляться, перш ніж ви зрозумієте, що вони вам потрібні.
Це пришвидшує початок роботи та дозволяє уникнути ускладнень у міру розвитку проектів. Ви займете місце на диску без потреби, але загальний розмір системи для сучасного комп'ютера не є великим. Прогресуючи у своєму проекті, переконайтеся, що знаєте, що вкладати в робота, а ні. Там обмеження дискового простору набагато жорсткіші.
ROS - найбільший і очевидний вибір
Як вже згадувалося раніше, ROS має величезну бібліотеку функцій. Вони варіюються від апаратного управління, обміну повідомленнями між підсистемами до бібліотек зору та симуляторів. Проект добре підтримується OSRF. Їх, у свою чергу, підтримують багато лідерів галузі, а їх комерційна філія підтримує ті самі компанії в їхніх зусиллях.
Незважаючи на широкий вибір варіантів та високий рівень вишуканості, новий користувач може розпочати роботу з використанням деяких стандартних компонентів. Завдяки кооперативним методам OSRF існує безліч роботів, побудованих за допомогою АФК. Багато є споживчими товарами, які ви можете придбати за розумну суму і розпочати свій проект для певного завдання. На сьогодні доступні вироби - це колеса, ноги та крила на літаючих безпілотниках. Ви навіть можете знайти мешканців води, включаючи підводні човни.
Цей проект продовжить вас до промислового використання, якщо ви прагнете поїхати туди. Існує трохи кривої навчання, але ви все одно маєте багато чого дізнатись про робототехніку. Насправді, коли ви плануєте свій перший проект, ви, безсумнівно, пропустите багато функцій, необхідних лише для базового використання.
Інструментарій програмування мобільної робототехніки
Як ви побачите, починаючи з роботів, велика частина роботи буде програмуванням. Цей набір інструментів допомагає вам використовувати SLAM (одночасну локалізацію та картографування) та інші інструменти планування шляху. Багато інструментів пов’язані із зором. цікавою частиною цього набору інструментів є підтримка обладнання Kinect. Бібліотеки libfreenect є основними для цього проекту. Щоб додати його до інсталяції Ubuntu, ви можете підібрати PPA та встановити його за допомогою apt. Для компіляції власного вимагається gcc-7 або новіша версія, clang-4 або новіша. Щоб отримати додаткову інформацію та те, що потрібно робити, коли ви використовуєте ROS, перейдіть на їх сторінку GitHub.
ЯРП
Названа "Ще одна робоча платформа", вона базується на ідеї використовувати якомога більше існуючих інструментів. YARP - це колекція бібліотек C ++, яка визначає протоколи зв'язку для всіх рівнів проектів робототехніки. У вас є три компоненти YARP, YARPos, YARPsig та YARPdev. Усі вони зацікавлені в тому, як надсилати дані між компонентами вашого проекту. Компонент YARPos створює інтерфейси до операційної системи, яку ви використовуєте. Це дозволяє легко перемикати ОС або апаратне забезпечення одного компонента, зберігаючи ті самі потоки даних YARP. Це потрібно для запуску інших частин системи. YARPsig обробляє завдання обробки сигналів, він взаємодіє з OpenCV та подібними бібліотеками. Це не робить обробку. YARPdev надає інтерфейси для всіх необхідних вам пристроїв. Подумайте про камери, мікрофони, драйвери двигуна тощо. YARP зробить інтерфейс загальної системи. Ви також будете використовувати його для налаштування своїх пристроїв. YARP допоможе вам спланувати все інше програмне забезпечення, щоб ви могли використовувати те, що існує там. Насправді у вас також є можливість запускати деякі компоненти під ROS, тоді як інші використовують YARP. Доступно багато варіантів, і ви можете переходити між ними поступово.
Висновок
Починаючи з робототехніки, вам знадобиться багато програмних деталей. Кожен контролер та вбудований комп'ютер мають різні потреби та системи. Кожна камера має новий драйвер. Всі дані повинні переміщатися між підсистемами та компонентами. Це стає дуже складним. Щоб швидше розпочати роботу, потрібно мати систему, яка все координує. Ви робите це завдяки функції координації повідомлень та даних. Вони організовані як "теми", "вузли" та "послуги". Причина цих різних функцій полягає в тому, що іноді вам потрібно виконати команди, іноді ви хочете зробити дані доступними для багатьох інших частин системи, і ви також зможете відправити всі дані в систему загалом.
Тут вам потрібен дистрибутив або платформа, яка забезпечує все це скоординовано. ROS - це система, яка працює з більшістю, якщо не з усім обладнанням та типами проектів. Не забудьте зрозуміти, чого ви намагаєтесь досягти своїм дизайном. Це особливо важливо, коли ви навчаєтесь. Якщо у вас є мета, то всі кроки мають причину та асоціацію. Це основи навчання; Щоб побачити зв’язок між розумом і дією.
